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Matrice d'information
L'inverse de la matrice de covariance (aussi appelée matrice de précision), représentant la certitude d'une estimation. Dans les filtres de Kalman en forme d'information et l'optimisation par graphe de facteurs, travailler avec des matrices d'information est plus naturel pour les systèmes creux — les observations des capteurs ajoutent de l'information (incréments définis positifs à la matrice d'information), tandis que la propagation temporelle la diminue.