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Phase de balancement
La portion du cycle de marche lorsqu'une jambe est en l'air, se déplaçant de son point de contact précédent au suivant. La trajectoire de balancement détermine le dégagement du pied et la position d'atterrissage. Les contrôleurs de phase de balancement doivent coordonner les articulations de la hanche, du genou et de la cheville pour atteindre le point d'appui cible tout en évitant le sol. Le contrôle d'impédance en phase de balancement prévient les dommages dus à un contact inattendu avec le sol.