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Platitude
Une propriété d'un système non linéaire où tous les états et entrées peuvent être exprimés comme des fonctions algébriques d'une sortie plate et de ses dérivées. Les systèmes plats peuvent être planifiés en trajectoire entièrement dans l'espace de sortie plate, puis remappés aux états et entrées. Les quadrotors (position et lacet comme sorties plates) et les robots à roues sont des systèmes plats classiques.