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Graphe de scène
Une représentation structurée d'une scène sous forme de graphe où les nœuds sont des objets ou des régions et les arêtes sont des relations (sur, à côté de, tient, etc.). Les graphes de scène soutiennent le raisonnement relationnel pour la planification de tâches robotiques : pour placer un objet, le robot doit comprendre les relations spatiales. Les VLM peuvent générer des graphes de scène à partir d'images, permettant la manipulation ancrée au langage.