Pose de préhension
Une pose de préhension spécifie la position et l'orientation 6-DOF d'une main ou d'une pince de robot par rapport à un objet de sorte que la pince puisse se fermer et tenir l'objet de manière sécurisée. L'estimation de la pose de préhension est généralement effectuée à partir de données de profondeur ou de nuage de points en utilisant des méthodes analytiques (par exemple, l'échantillonnage de préhension antipodale) ou des détecteurs appris tels que GraspNet-1Billion, GQ-CNN, ou AnyGrasp. Une pose de préhension valide doit être accessible par le robot, sans collision lors de l'approche, et stable sous les charges de tâche attendues. Les métriques de qualité de préhension incluent la fermeture en force, la stabilité du contact, et la résistance aux efforts spécifiques à la tâche. Voir cela en pratique : le magasin de matériaux →