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Cadre de contrôle du corps entier
Une architecture de contrôle hiérarchique pour les robots avec de nombreux DOF (humanoïdes, manipulateurs mobiles) qui formule plusieurs tâches comme une pile prioritaire de programmes quadratiques. Les tâches de priorité plus élevée (équilibre, évitement de collision) sont strictement appliquées ; les tâches de priorité plus basse (suivi de l'effecteur final, posture) sont réalisées dans l'espace nul des tâches supérieures. Les solveurs comme HQP et OSC sont des implémentations courantes.