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Contrôle port-hamiltonien
Un cadre de contrôle géométrique qui modélise les systèmes comme des réseaux de composants stockant, dissipant et routant l'énergie avec des variables de port (effort et flux). Les modèles port-hamiltoniens se composent naturellement et préservent la passivité. Les contrôleurs conçus dans ce cadre sont structurellement robustes et physiquement interprétables. Utilisé dans le contrôle de robots conformes et d'articulations flexibles.