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Manipulation riche en contacts
Les tâches de manipulation riche en contacts sont celles où un contact intentionnel et soutenu entre le robot et l'environnement est essentiel au succès de la tâche — comme l'insertion pion-dans-trou, le vissage de boulons, le pliage de tissu ou le pétrissage de pâte. Ces tâches sont difficiles car les petites erreurs de position produisent de grands pics de force, et les contrôleurs de position rigides peuvent endommager les pièces ou déstabiliser le robot. Les approches réussies combinent le contrôle souple (contrôle d'impédance ou d'admittance), la détection force-couple et les politiques apprises qui anticipent et exploitent le contact. Voir cela en pratique : le magasin de matériel →