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Tâche d'insertion
Une tâche de manipulation riche en contact où le robot doit insérer une pièce (cheville, connecteur, clé) dans un réceptacle avec une tolérance serrée. L'insertion nécessite un alignement précis, une commande en effort et une conformité pour gérer l'incertitude. L'insertion cheville-trou est un repère classique en robotique. Les tâches d'insertion industrielles (connecteurs USB, composants PCB) sont une application majeure de l'automatisation.