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DWA
Dynamic Window Approach — un planificateur local basé sur les vitesses pour robots mobiles qui échantillonne les vitesses candidates (linéaires et angulaires) dans les contraintes dynamiques du robot (limites d'accélération), simule les trajectoires futures pour chacune, et sélectionne la vitesse qui équilibre au mieux la progression vers l'objectif, le dégagement des obstacles et la préférence de vitesse. DWA est largement utilisé dans la navigation ROS.