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ResNet
Réseau résiduel — une architecture CNN qui utilise des connexions de saut (connexions résiduelles) pour permettre l'entraînement de réseaux très profonds (50–152+ couches) en atténuant le problème du gradient qui s'évanouit. ResNet-18 et ResNet-50 sont des encodeurs visuels standard en apprentissage robotique, offrant un bon équilibre entre puissance de représentation et coût de calcul pour la perception en temps réel.