Définition
La planification de la préhension détermine où et comment une pince robotisée doit contacter un objet pour obtenir une préhension stable. Les approches classiques utilisent des méthodes analytiques (fermeture par force, fermeture de forme) sur des modèles 3D connus. Les approches modernes utilisent la prédiction de préhension de réseau neuronal à partir de nuages de points ou d'images de profondeur – des modèles tels que GraspNet, Contact-GraspNet et AnyGrasp prédisent directement les poses de préhension à 6 DOF. La planification de la préhension recoupe la planification du mouvement (atteindre la pose de préhension sans collision) et constitue une condition préalable à la plupart des pipelines de manipulation de type pick-and-place.
Pourquoi c'est important pour les équipes de robots
Comprendre la planification de maîtrise est essentiel pour les équipes qui construisent des systèmes robotiques du monde réel. Que vous collectiez des données de démonstration, formiez des politiques en simulation ou déployiez en production, ce concept affecte directement votre flux de travail et la conception de votre système.