← Glossaire

Transfert Sim-vers-Réel

Formation à la simulation, déploiement sur de vrais robots – comblant le fossé de la réalité.

Qu’est-ce que le Sim-to-Real ?

Le transfert de simulation à réalité est le processus de formation des politiques des robots en simulation (par exemple, MuJoCo, Isaac Sim) et de leur déploiement sur du matériel physique. Le « fossé de la réalité » – les différences dans la physique, la détection et l’actionnement – ​​entraîne souvent l’échec des politiques lorsqu’elles sont transférées.

Techniques

  • Randomisation de domaine — Varier les paramètres de simulation (éclairage, textures, friction) pour améliorer la robustesse.
  • Adaptation de domaine — Affinez les données réelles après la pré-formation de la simulation.
  • Données du monde réel — Hybride : simulation pour l'échelle, réel pour la fidélité. Souvent le plus fiable.

Ressources connexes