Définition
Les capteurs force-couple (F/T) mesurent les forces et couples sur six axes (Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz) au niveau du poignet ou des articulations d'un robot. Ces informations sont essentielles pour les tâches riches en contacts telles que l'insertion, le polissage et l'assemblage. Les données F/T permettent le contrôle de l'impédance, la téléopération par retour de force et l'apprentissage de politiques tenant compte de la force. Lors de la collecte de données, l'enregistrement des signaux F/T parallèlement aux observations visuelles offre une supervision plus riche pour les manipulations sensibles au contact. Les capteurs à jauge de contrainte et capacitifs sont les deux technologies dominantes.
Pourquoi c'est important pour les équipes de robots
Comprendre la détection force-couple est essentiel pour les équipes qui construisent des systèmes robotiques réels. Que vous collectiez des données de démonstration, formiez des politiques en simulation ou déployiez en production, ce concept affecte directement votre flux de travail et la conception de votre système.