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Estimation de pose 6-DOF
Estimation de la pose complète 6-DOF (position 3D + orientation 3D) d'un objet à partir d'images ou de nuages de points. Les méthodes incluent : appariement de modèles (PoseCNN), régression de points clés (DOPE, PVNet), rendu et comparaison (DeepIM), et approches par modèles de fondation (FoundPose, MegaPose). Une estimation précise de la pose 6-DOF permet une planification précise des tâches de saisie-placement et d'assemblage.