Retour à Glossary
OMPL
La Bibliothèque ouverte de planification de mouvement — une bibliothèque C++ d'algorithmes de planification de mouvement basés sur l'échantillonnage (RRT, RRT*, PRM, EST, KPIECE, et bien d'autres). OMPL est intégrée dans MoveIt et fournit une interface commune pour différents planificateurs. Elle gère des espaces de configuration de dimension arbitraire, ce qui la rend adaptée aux bras robotiques à haut nombre de degrés de liberté et aux manipulateurs mobiles.