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Ondulation de couple
Fluctuation périodique du couple de sortie d'un moteur en fonction de la position du rotor, causée par le cogging (interaction entre les aimants du rotor et les encoches du stator) et les imperfections de commutation. L'ondulation de couple provoque des vibrations et des oscillations de position, dégradant la qualité du contrôle pour les tâches de mouvement fluide. Les techniques d'atténuation incluent les encoches de stator décalées, les conceptions multi-pôles, et la compensation d'ondulation de couple dans le contrôleur.