Retour à Glossary
Identification du système
Le processus d'estimation des paramètres physiques d'un robot réel ou d'un environnement (masses, coefficients de friction, amortissement des articulations, raideur de contact) pour améliorer la fidélité de la simulation. Une identification précise du système réduit l'écart sim-to-real. Les méthodes incluent l'ajustement des moindres carrés aux trajectoires enregistrées, l'optimisation bayésienne et l'identification basée sur les réseaux de neurones.