Ensemble de données LeRobot HF
Le format d'ensemble de données LeRobot est un schéma standardisé pour les données de démonstration robotique hébergées sur le Hub Hugging Face. Chaque ensemble de données se compose de fichiers Parquet (pour les séries temporelles scalaires : positions articulaires, actions, récompenses, drapeaux de fin) plus des chunks vidéo MP4 compressés pour les flux de caméra, tous indexés par épisode et image. Un fichier meta/info.json décrit les noms des caméras, le type de robot, la fréquence d'images et les statistiques de données utilisées pour la normalisation. Ce format permet à tout algorithme compatible LeRobot de charger n'importe quel ensemble de données publié avec une seule ligne de code, permettant une expérimentation rapide entre ensembles de données. Des dizaines d'ensembles de données de manipulation et de manipulation mobile sont déjà publiés dans ce format. Voir cela en pratique : notre service de collecte de données →