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Format d'épisode
La structure de données utilisée pour stocker une seule démonstration ou trajectoire : une séquence de tuples (observation, action, récompense, done) du début à la terminaison. Les formats d'épisode courants incluent les fichiers HDF5 (un fichier par épisode), les enregistrements RLDS (séquences TFRecord), et les ensembles de données LeRobot (Parquet + vidéo). Les formats d'épisode standardisés permettent l'interopérabilité entre les pipelines de collecte de données et d'entraînement.