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Mode de contact
La caractérisation discrète d'un événement de contact : pas de contact, roulement, glissement ou adhérence. Les modes de contact définissent les contraintes actives à chaque point de contact et déterminent les manipulations réalisables. Les transitions de mode de contact (par exemple, du roulement au glissement) nécessitent un contrôle coordonné des forces de contact. La théorie des systèmes hybrides modélise la manipulation riche en contacts comme une séquence de modes de contact.