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Pseudoinverse
La pseudoinverse de Moore-Penrose d'une matrice A, notée A⁺, fournissant la solution de norme minimale au système linéaire Ax = b quand A n'est pas carrée ou n'a pas un rang complet. En robotique, la pseudoinverse jacobienne calcule les vitesses articulaires à partir des vitesses cartésiennes désirées : q̇ = J⁺(q)ẋ. La pseudoinverse des moindres carrés amortis ajoute un terme d'amortissement près des singularités.