Définition
Le contrôle du corps entier (WBC) formule le contrôle de toutes les articulations du robot comme un problème d'optimisation unique, généralement à l'aide d'une programmation quadratique (QP). Pour les humanoïdes et les manipulateurs mobiles, WBC suit simultanément les tâches des effecteurs finaux (par exemple, atteindre), maintient l'équilibre (centre de masse dans le polygone de support), évite les limites des articulations et gère les forces de contact. Le WBC hiérarchique attribue des priorités strictes : les contraintes d'équilibre ne sont jamais violées même si la précision du suivi diminue. WBC est essentiel pour les robots à pattes effectuant des manipulations et est de plus en plus utilisé dans les pipelines de locomotion basés sur l'apprentissage en tant que contrôleur de niveau inférieur.
Pourquoi c'est important pour les équipes de robots
Comprendre le contrôle du corps entier est essentiel pour les équipes qui construisent des systèmes robotiques réels. Que vous collectiez des données de démonstration, formiez des politiques en simulation ou déployiez en production, ce concept affecte directement votre flux de travail et la conception de votre système.