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Phase de vol
Une période pendant la locomotion dynamique où tous les pieds sont simultanément décollés du sol. Les phases de vol se produisent dans les allures de course, de saut et de bondissement. La dynamique de la phase de vol est gouvernée purement par les conditions initiales du robot au décollage (trajectoire balistique). La gestion de la durée de la phase de vol et de la configuration d'atterrissage est critique pour la locomotion dynamique sur pattes.