Retour à Glossary
Robustesse aux perturbations
La capacité d'une politique de contrôle robotique à maintenir la réussite de la tâche malgré les perturbations externes (poussées, contacts inattendus, vent), le bruit des capteurs et les perturbations des actionneurs. La robustesse est améliorée par : la randomisation de domaine (entraînement sur des dynamiques variées), l'apprentissage adversarial et les politiques conscientes de l'incertitude. C'est une condition préalable au déploiement en monde réel.