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Odométrie
Estimer le mouvement incrémental du robot (changement de position et d'orientation) à partir des codeurs de roue, IMU, caractéristiques visuelles ou appariement de scans LiDAR. L'odométrie est l'entrée principale du calcul mort et du SLAM. L'odométrie des roues dérive en raison du glissement ; l'odométrie visuelle dérive en raison des erreurs de suivi ; la combinaison de plusieurs sources d'odométrie via la fusion de capteurs réduit la dérive globale.