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Manipulation en main
Repositionnement ou réorientation d'un objet dans la prise du robot en utilisant les mouvements des doigts, sans le poser. La manipulation en main est essentielle pour l'assemblage dextéreux et l'utilisation d'outils. Elle nécessite des mains multi-doigts avec détection tactile et un contrôle sophistiqué. Les tâches incluent la rotation, la translation et le pivotement d'objets. L'apprentissage par renforcement avec randomisation de domaine a obtenu des résultats impressionnants en rotation en main.