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Saisie dans l'espace nul
Exploiter l'espace nul d'un bras robot redondant pour positionner le poignet et approcher l'objet depuis une direction souhaitée, tout en maintenant l'effecteur final à la pose de saisie cible. La saisie dans l'espace nul utilise les DDL supplémentaires pour optimiser la direction d'approche, éviter les singularités et dégager les obstacles pendant le mouvement d'approche.