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Compensation de gravité
Une technique de contrôle qui applique des couples articulaires égaux et opposés aux charges gravitationnelles sur chaque lien, rendant effectivement le bras sans poids. La compensation de gravité est le fondement de l'enseignement kinesthésique — avec la gravité annulée, un humain peut librement guider le robot à travers des démonstrations avec un effort minimal. Elle nécessite une connaissance précise des masses des liens et des centres de masse.