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Matrice de rotation
Une matrice orthogonale 3×3 avec déterminant +1 qui représente l'orientation d'un repère de coordonnées par rapport à un autre. Les matrices de rotation se composent par multiplication (R_total = R2 · R1), sont toujours inversibles (R⁻¹ = Rᵀ) et préservent les longueurs de vecteurs. Elles forment le groupe orthogonal spécial SO(3). En robotique, les matrices de rotation sont le bloc de construction fondamental des transformations homogènes.