URDF (Format de description de robot unifié)
URDF est un format de fichier basé sur XML qui décrit les propriétés cinématiques et dynamiques d'un robot : liens (corps rigides avec masse, inertie et mailles visuelles/collision) et articulations (les connexions entre les liens, avec type, axe, limites et paramètres d'amortissement). URDF est le format standard de description de robot dans ROS et est supporté par toutes les principales plates-formes de simulation (Isaac Sim, MuJoCo, Gazebo, PyBullet). Il permet de charger la cinématique du robot dans les planificateurs de mouvement comme MoveIt, de visualiser le robot dans RViz et d'instancier des modèles de simulation physique. XACRO (langage de macro XML) est couramment utilisé pour paramétrer et modulariser les fichiers URDF pour les robots complexes. OpenArm et la plupart du matériel RCSV ont des modèles URDF disponibles publiquement. Voir cela en pratique : la Robotics Academy →