Retour à Glossary
Saisie et placement
La primitive de manipulation fondamentale : saisir un objet à une pose source et le placer à une pose cible. Malgré sa simplicité, la saisie et le placement robustes dans des environnements non structurés nécessitent une perception fiable, une planification de saisie, une planification de mouvement et une détection d'erreurs. Les politiques de saisie et placement doivent généraliser sur les formes, tailles et matériaux d'objets.