Définition
Les contraintes de sécurité garantissent que les robots fonctionnent sans blesser les humains, endommager les objets ou se briser. Les principales contraintes incluent les limites de vitesse articulaire, les limites de vitesse cartésiennes (ISO 10218, ISO/TS 15066 pour les robots collaboratifs), les forces de contact maximales autorisées (généralement <150 N pour le contact humain), les limites de l'espace de travail (murs virtuels) et les conditions d'arrêt d'urgence. Dans le contrôle basé sur l'apprentissage, les contraintes de sécurité peuvent être appliquées via une optimisation contrainte, des filtres de sécurité (fonctions de barrière de contrôle) ou une simulation en réalité avec une dynamique conservatrice. Les protocoles de déploiement du SVRC incluent des enveloppes de sécurité configurables et une surveillance des forces en temps réel.
Pourquoi c'est important pour les équipes de robots
Comprendre les contraintes de sécurité en robotique est essentiel pour les équipes qui construisent des systèmes robotiques réels. Que vous collectiez des données de démonstration, formiez des politiques en simulation ou déployiez en production, ce concept affecte directement votre flux de travail et la conception de votre système.