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Course
Locomotion dynamique sur pattes avec une phase de vol, où tous les pieds quittent le sol simultanément. La course est caractérisée par une vitesse plus élevée, un cycle utile plus faible et des forces de réaction au sol maximales plus élevées que la marche. La course bipède est particulièrement difficile en raison de la petite base de support et des forces d'impact élevées à l'atterrissage. Les politiques entraînées par RL peuvent apprendre une course robuste sur un terrain complexe.