Retour à Glossary
Programme quadratique
Un problème d'optimisation avec une fonction objectif quadratique et des contraintes linéaires (ou quadratiques). Les programmes quadratiques sont résolus en millisecondes avec des solveurs à ensemble actif ou à points intérieurs. En robotique : le contrôle du corps entier formule les priorités comme une hiérarchie de programmes quadratiques ; les filtres de sécurité CLF-CBF résolvent un programme quadratique pour modifier minimalement un contrôleur nominal.