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Protocole SPI
Serial Peripheral Interface — un protocole de communication série synchrone utilisant quatre lignes (MOSI, MISO, SCLK, CS) avec transfert de données full-duplex. SPI supporte des vitesses très élevées (jusqu'à 100MHz) et est utilisé pour les interfaces de capteurs à large bande passante : IMU (MPU-6000), convertisseurs analogique-numérique et pilotes d'affichage dans les systèmes robotiques. Contrairement à I2C, SPI ne supporte qu'un seul esclave à la fois par ligne de sélection de puce.