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U-Net
Un CNN encodeur-décodeur avec des connexions de saut entre les couches encodeur et décodeur correspondantes, initialement conçu pour la segmentation d'images médicales. Les connexions de saut préservent les détails spatiaux fins perdus lors du sous-échantillonnage. Les architectures U-Net sont utilisées en perception robotique pour les tâches de prédiction dense : estimation de profondeur, segmentation et prédiction d'affordance.