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Transition de démarche
Basculer en douceur entre différentes démarches de locomotion (par exemple, marche à trot, trot à galop) en réponse aux commandes de vitesse ou aux changements de terrain. Les transitions de démarche doivent éviter les discontinuités dans les trajectoires articulaires et les forces de contact. Les politiques de locomotion entraînées par apprentissage par renforcement apprennent le comportement d'émergence de démarche — transitionnant naturellement entre les démarches en fonction de la vitesse sans logique de sélection de démarche explicite.