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Actions primitives
Comportements de manipulation atomiques et de bas niveau qui servent de blocs de construction pour des séquences de tâches complexes : atteindre, saisir, soulever, déplacer, placer, relâcher, pousser, retourner. Les actions primitives ont des pré- et post-conditions bien définies permettant la planification de tâches symbolique. La planification de tâches et de mouvements combine la séquençage symbolique de primitives avec la vérification de faisabilité géométrique.