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Transformation projective
Une transformation linéaire de coordonnées homogènes qui mappe des points entre des espaces projectifs. En vision robotique, la matrice de projection de caméra P = K[R|t] est une transformation projective mappant des points 3D du monde vers des pixels 2D de l'image. Les transformations projectives préservent les lignes droites (mais pas les distances ou les angles) et sous-tendent tous les modèles de caméra en perspective.