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Contrôleur PID
Un contrôleur de rétroaction qui calcule un signal de commande comme la somme de trois termes : Proportionnel (erreur), Intégral (erreur accumulée) et Dérivé (taux de variation de l'erreur). Le PID est le contrôleur le plus largement déployé en robotique industrielle pour la régulation de position et de vitesse au niveau des articulations. L'ajustement des trois gains (Kp, Ki, Kd) fait un compromis entre la vitesse de réponse, le dépassement et la précision en régime permanent.