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Extraction de caractéristiques
Le processus de calcul de représentations informatives et discriminantes à partir de données brutes de capteurs. En robotique, l'extraction de caractéristiques visuelles utilise des encodeurs CNN ou ViT pour transformer les images en vecteurs de caractéristiques compacts. L'extraction de caractéristiques peut être bout-en-bout (apprise conjointement avec la politique de contrôle) ou utiliser des encodeurs pré-entraînés figés (DINOv2, CLIP). La qualité des caractéristiques impacte directement la performance de la politique de contrôle.