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Étalonnage du préhenseur
Étalonner la relation entre la commande moteur du préhenseur et la position/force des doigts, en tenant compte du jeu mécanique, du backlash moteur et des décalages de capteur. L'étalonnage du préhenseur garantit que les positions commandées correspondent aux poses réelles des doigts et que les forces mesurées reflètent fidèlement les forces de contact. Essentiel pour l'assemblage de précision et la manipulation d'objets délicats.