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Préhension compliant
Une préhension exécutée avec une compliance contrôlée — la pince cède aux forces de contact plutôt que de les résister rigidement. La préhension compliant réduit la précision requise de l'estimation de la pose de préhension en accommodant les petites erreurs de positionnement par une compliance mécanique ou de contrôle. Elle est essentielle pour saisir des objets fragiles sans les endommager.