Préhenseur
Un préhenseur est la classe la plus courante d'effecteur final robotique, conçu pour saisir et maintenir des objets. Les préhenseurs à mâchoires parallèles sont les plus simples et les plus largement utilisés, avec deux doigts opposés actionnés par un moteur ou la pneumatique. Les préhenseurs à ventouse utilisent le vide pour saisir les surfaces lisses et plates. Les préhenseurs souples utilisent des matériaux conformables (silicone, tissu) pour s'adapter autour d'objets irréguliers. Les mains multi-doigts (3–5 doigts) permettent la manipulation dextère mais sont plus difficiles à contrôler et plus coûteuses. Le choix du préhenseur dépend fortement de la géométrie de l'objet, des propriétés de surface, de la charge utile requise et de la nécessité d'une réorientation en main. Voir cela en pratique : le magasin de matériel →