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Manipulation riche en contacts
Les tâches de manipulation impliquant un contact soutenu et complexe entre le robot et les objets ou l'environnement. Les exemples incluent l'insertion, le pivotement, la poussée, le vissage et l'essuyage. Les tâches riches en contacts nécessitent un contrôle conscient des forces et ne conviennent pas aux approches purement contrôlées en position. Les politiques de diffusion et le contrôle d'impédance ont montré des résultats solides sur les benchmarks riches en contacts.