Retour à Glossary
Évitement de singularité
Techniques pour empêcher un robot d'entrer ou de s'approcher de configurations singulières pendant le mouvement. Les méthodes incluent : la planification de trajectoire dans l'espace articulaire qui contourne les régions singulières, la pseudo-inverse jacobienne des moindres carrés amortis (ajoute un terme d'amortissement près des singularités) et l'évitement basé sur la redondance (utilisant des DDL supplémentaires pour maintenir une distance par rapport aux singularités).