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Groupe de Lie
Un groupe qui est aussi une variété lisse, où les opérations de groupe sont des fonctions lisses. Le groupe euclidien spécial SE(3) (transformations de corps rigides) et le groupe orthogonal spécial SO(3) (rotations) sont les groupes de Lie fondamentaux en robotique. La théorie des groupes de Lie fournit la base mathématique pour SLAM, l'optimisation de trajectoire et la dynamique des robots sur les variétés.