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Dynamique Zéro
La dynamique interne d'un système non linéaire lorsque la sortie est contrainte à être identiquement zéro. Pour un robot avec sortie de position, la dynamique zéro correspond aux mouvements internes non visibles dans la sortie. Une dynamique zéro stable (systèmes à phase minimale) est nécessaire pour la stabilité du contrôle par retour de sortie. Les robots sous-actionnés ont souvent une dynamique zéro non triviale.