Manipulation dextère
La manipulation dextère fait référence aux tâches de manipulation fine et multi-doigts qui exploitent les capacités cinématiques et sensorielles complètes d'une main robotique — regrasping en main, roulement d'objets sur les doigts, distribution de cartes, suture chirurgicale et tâches similaires. La dextérité nécessite des effecteurs finaux à haut DOF (5+ doigts, chacun avec 3+ articulations), une détection tactile dense et des politiques capables de raisonner sur la géométrie de contact complexe. L'apprentissage par renforcement entraîné en simulation (par exemple, Dactyl d'OpenAI) et les politiques récentes basées sur la diffusion ont repoussé les frontières, mais la manipulation dextère à un niveau de fiabilité humain reste un problème de recherche ouvert. Voir cela en pratique : le magasin de matériel →